目前部分生产线呈现多品种、定制化的柔性化发展趋势,因此对机器人码垛技术提出了越来越高的要求。但是,目前生产线上应用的码垛机器人一般都是按照预先设定好的程序对类型单一、姿态固定的目标物体完成既定码放动作,这种工作方式不能适应以混装生产、姿态不定的小规模生产线的输送码垛作业。因此研究一种适应混装生产线上不同类型和位姿目标物体的高效稳定的码垛系统及方法显得十分必要。本文采取机器视觉技术和码垛机器人相结合的方式,实现混装生产线不同品种目标物体的自动码放。在对整个工作流程的进行分析的基础上,确立了整个码放系统应解决的关键问题,然后给出了适合本系统的视觉系统方案平台和目标跟踪方法,并对目标物体识别定位方法进行了详细分析,最终确定了目标物体的位姿坐标数据获取方法。针对码垛机器人在高速运行过程中可能产生的冲击问题,以优化运行节拍提高码放效率为目的,对机器人运动轨迹采用笛卡尔空间圆弧过渡与关节空间三次曲线插补相结合的方式进行规划。利用Matlab建立模型对规划结果进行仿真,然后借助机器人的软件控制系统,使用DLL文件的方式对整个轨迹规划所采用的Matlab和C#混合编程方法做出具体实现,同时利用DPRAM方式实现上下位机的高速通讯,最终完成整个码放路径的规划。结合机器人视觉技术与码垛方法的研究,搭建了基于机器视觉的码垛机器人码放试验平台,对目标箱体的识别定位、抓取、码放等过程进行实验测试。通过对实验结果分析,该平台能够实现同一生产线上不同类型箱体的定位识别与自动码放,证明了本文所研究方法的可行性,对实际的混装生产自动分类码放过程具有一定的指导意义。