机械臂的轨迹规划在机械臂的控制中具有重要的地位。随着科技的进步,人们对机械臂的要求也越来越高,不仅要求机械臂能够实现常规的PTP运动(点对点运动)和简单的CP运动(如直线运动和圆弧运动),而且还要能够沿着特定路径进行高速运动,实现运动过程中时间最短。本论文中根据六自由度机械臂的狭小工作环境对轨迹规划的要求和约束,在关节空间中运用Bezier曲线构造机械臂的运行轨迹,并利用Bezier曲线的分段处理性特点,采用遗传优化算法对机械臂时间进行了优化。通过对六自由度蒸汽发生器检修机械臂轨迹规划的具体分析、运动学方程的建立、关节空间中4-3-4及3-5-3插值关节轨迹的计算和Bezier曲线轨迹规划的研究,阐述了机械臂轨迹规划的一般规律。在基于机械臂的运动学模型的轨迹规划中,通过在关节空间的Bezier曲线轨迹规划,可以使轨迹曲线的形成更简单快速。基于运动学模型的轨迹算法的模拟实现,主要通过调用Matlab的计算和绘图功能完成模拟的要求,并根据模拟的结果得出结论。