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齿轮系统作为变速器中应用最为广泛的动力传动装置，其工作时产生的振动是变速器齿轮传动系统动态性能恶化的最主要表现之一。本文以单对圆柱斜齿轮副为例，对齿轮间隙非线性振动问题进行了较深入的分析，探讨了系统动力学行为随参数变化的全局与局部特性。由于齿面摩擦对齿轮系统的振动噪声有不可忽视的影响，本文又进一步研究了计及齿面摩擦的含间隙斜齿轮副传动的非线性特性，从而为齿轮系统振动噪声的控制提供了理论支持。基于前期研究，综合考虑时变啮合刚度及综合误差等因素，建立了含间隙的圆柱斜齿轮副单自由度非线性动力学模型