章动活齿传动装置是利用数学上的章动现象结合活齿技术开发出的一种具有大传动比、结构紧凑、重量轻、寿命长、承载能力强、传动效率和精度高的传动系统。本文主要以复合型章动活齿传动装置为研究对象,在章动原理的基础上,推导了章动活齿传动的传动比计算公式。应用矩阵变换理论推导了章动活齿传动中,活齿空间运动在中心轮上形成的理论齿形方程,运用Matlab软件编写了求解理论齿形方程及齿形曲率的程序。在研究分析章动角、球面半径及活齿数对理论齿廓曲线影响的基础上,考虑活齿结构,推导出定中心轮和动中心轮的实际齿廓曲线方程。分析了章动活齿传动装置啮合时动中心轮、定中心轮和章动盘的受力。利用Pro/e建立章动活齿传动装置三维模型,并完成运动学仿真分析。设计这种新型传动装置的试验方案并确定具体试验内容。搭建开放式试验平台后,完成了减速器的试验检测,验证了传动原理的正确性。