【摘 要】
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智能网联汽车是智能交通系统的重要研究内容之一,自动驾驶车辆是智能网联汽车未来的发展方向。在数据通信技术发达、车辆高度智能化的未来,自动驾驶车辆在道路上的驾驶行为规则必将是重点研究内容,并且在逐渐普及自动驾驶从车辆的过程中,自动驾驶车辆和手动驾驶车辆之间的相互影响关系也需要进一步研究。本文首先对现有的跟驰模型进行分析研究,将智能驾驶员模型的改进模型用做自动驾驶车辆的跟驰模型。然后根据尽量靠近、速度一
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智能网联汽车是智能交通系统的重要研究内容之一,自动驾驶车辆是智能网联汽车未来的发展方向。在数据通信技术发达、车辆高度智能化的未来,自动驾驶车辆在道路上的驾驶行为规则必将是重点研究内容,并且在逐渐普及自动驾驶从车辆的过程中,自动驾驶车辆和手动驾驶车辆之间的相互影响关系也需要进一步研究。本文首先对现有的跟驰模型进行分析研究,将智能驾驶员模型的改进模型用做自动驾驶车辆的跟驰模型。然后根据尽量靠近、速度一致、避免碰撞三条规则提出新的纵向控制策略,结合换道行为规则提出横向控制策略,通过横纵向控制策略将一定范围内的自动驾驶车辆在短时间内编队成排,形成车队行驶。接着改变自动驾驶车辆和手动驾驶车辆的混行比例,研究自动驾驶车辆与手动驾驶车辆之间的影响关系,并且研究了在不同混行比例下手动驾驶风格、换道动机对其的影响。最后,通过微观交通仿真软件VISSIM,用C++语言对外部驾驶文件进行编程,对自动驾驶车辆驾驶行为进行仿真研究。研究结果表明:本文提出的车队控制策略能使自动驾驶车辆在短时间内编队成排形成车队行驶,相比于手动驾驶车辆交通量明显提高,延误显著减小。当处于混行状态时,自动驾驶车辆比例超过60%,运行状态相对稳定,停车排队现象相对较少、延误较低、接近期望车速行驶;当混行比例在40%及以下时,运行状态不稳定,停车排队现象较为严重,延误较高,行驶车速较低,甚至低于道路上全部为手动驾驶车辆的情况。
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