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导电聚合物是一种极具发展潜力的新型智能材料,因其具有驱动电压低,生物适应性好,机械变形量大,柔韧性好,结构简单,能在气体及液体介质环境下工作等诸多优点而成为在智能机械系统,仿生微操作系统,微型机器人等领域的研究重点。本文以三层弯曲型导电聚合物聚吡咯(PPy)驱动器作为研究对象,根据其驱动/传感机理,建立对应的实验操作系统,研究PPy在驱动及传感时的一些表现,分析其特性。本文的主要研究内容为:(1)对PPy驱动器的实验测量结果分析发现其存在很可能是由于迟滞非线性导致的定位偏差,可控性较差等缺点,故针对PPy驱动器建立迟滞模型,通过分析比较经迟滞模型得到的理论输出与实际输出数据,证明了在PPy驱动器驱动过程中存在非线性迟滞现象,通过比较在施加不同频率的驱动电压下得到的迟滞图形之间的差异,得到了PPy非线性迟滞特性与施加的工作电压频率无关的结论。(2)为研究PPy驱动/传感耦合现象及辨识PPy驱动器等效电路模型中的电器元件参数,测量了在施加不同类型的工作电压时,PPy驱动器驱动过程中内部的电流信号,并初步分析了驱动电压与所对应的电流信号之间的关系。(3)建立了测量其作为机械传感器时传感输出电信号的实验系统,将极其微弱的传感输出电信号在屏蔽外界干扰的条件下进行放大和采集,得到了有效的实验数据。通过分析机械偏转位移输入-电压信号输出之间的关系,得到了在偏转输入逐渐增大/减小的过程中位移输入-电压输出图像,拟合得到了在整个过程中的输入-输出曲线方程,并得到了在PPy作为机械传感器时工作过程中存在非线性迟滞特性的结论。(4)设计并建立了一种针对采集PPy机械传感器微弱传感输出电信号输出的实验系统,具有结构简单,操作简便,能耗小等优点。