现代工业机器人系统中,数字化交流伺服系统是机器人运动控制系统的重要基础,开发具有高速总线接口的伺服驱动系统是促进工业机器人智能化、网络化发展的重要方向。本文以国产化工业机器人伺服系统开发为背景,系统地研究了数字化交流伺服系统中的系统技术,设计开发了基于总线的交流伺服控制与管理系统。本文首先介绍了交流伺服驱动系统的发展方向及应用需求,对典型的数字伺服总线技术进行了对比分析,并介绍了总线型伺服驱动在国内外的发展现状。通过上述分析,给出了交流伺服驱动系统及其配套软件的架构体系,以及关键系统技术。系统设计采用高性能DSP控制器TMS320F28335作为交流伺服驱动器的控制核心,文中详细给出了电源、存储器扩展、IO口电平转换与驱动、以及异步串行、CAN总线和以太网三种通信接口的设计原理,论述了交流伺服运动控制的实现原理,设计构建了实用的现场操作面板,实现对驱动器的设置操作。论述了基于CANopen协议的伺服总线通信系统开发原理,详细阐述了通过CANopen通信协议进行电机伺服控制的功能设计与实现。为便于开发CAN总线对驱动器进行参数配置功能,利用CANtest软件搭建了实验平台。最后还论述了基于PC的伺服驱动系统人机管理软件的设计开发原理,给出了伺服驱动器参数设置和状态实时监控功能的实现。系统功能测试验证了基本的运动控制功能以及内置式操作面板和基于总线通信的人机管理软件的控制与管理功能。