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本课题主要致力于一种基于3-UPS宏动并联机构的六维控制器分析与设计,解决现有研究中存在的两类问题：其一是针对目前基于微动并联机构的多维控制器通常无法满足用户体觉感受,而且制造成本偏高；其二对于采用多个控制组件的六维控制器在需要同时实现多维运动时必须同时操作多个按键,导致使用不方便,缺乏真实运动感。本课题主要完成了以下几部分工作：1)提出了一种基于运动螺旋的并联机构构型分析方法。用该方法分析了常用的UPS、SPS运动链末端运动特征,并绘制了UPS、SPS运动链末端奇异位形曲面。该方法将为构型具有不同