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移动机器人最基本的路径规划问题是在完全已知的静态障碍物之间为机器人寻找一条从给定的起始点到目标点的满足一定优化指标的无碰撞路径。本文介绍了移动机器人路径规划的基本概念、路径规划的分类，并对模拟退火、神经网法、遗传算法、蚁群算法在这一问题中的应用进行了比较。
本文重点讨论了蚁群算法，包括蚁群算法的基本原理及工作流程。为了模拟实际蚂蚁的觅食行为，设机器人出发点H为蚁穴位置，食物源则在最终目标点F，蚂蚁觅食过程就是从H出发，在AS范围寻找食物源的过程。经过蚂蚁群体的反复寻食，基于蚂蚁留下信息素的正反馈作用，最终绕开所有障碍物找到了一条最短路径。