六自由度平台运动系统是一个由数字计算机实时控制并能提供俯仰、横滚、偏航、升降、纵向平移和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。这种平台具有重大经济价值和国防战略意义,可以模拟出各种空间运动姿态,可广泛应用到各种训练模拟器,如各种飞行驾驶模拟器、舰船驾驶模拟器和汽车驾驶模拟器等。理论上讲,六自由度运动平台的驱动方式可以有多种,但在大功率和大负载环境下都采用液压驱动方式。液压驱动方式的突出优点是抗负载刚度大,执行器的功率重量比大,可以组成体积小、重量轻、加速能力强和快速反应的伺服系统来控制大功率和大负载,适用于大负载的运动模拟器。传统的液压系统其具有泵站体积大,工作环境要求高,结构复杂,成本高等固有缺陷,限制了电液伺服系统更广泛的应用。随着交流伺服技术的发展和液压集成技术的成熟,本文提出了一种直驱式容积控制电液伺服技术。它具有电动机控制的灵活性和液压系统出力大的双重优点,具有高效节能、体积小、可靠性高等显著优点。直驱式容积控制电液伺服系统的研究在美、日等国家趋于成熟,并有着广泛的应用。本课题的主要任务是针对六自由度运动台的要求进行电液伺服装置的设计和试验研究。首先对电液伺服装置进行设计加工:采用插装阀块作为吸排阀和锁阀组成集成阀块,并将集成阀块、齿轮泵、油箱集合成液压包,设计液压缸,配置相关连接部件。其次通过对交流伺服电机和泵控缸液压动力机构的分析,建立了直驱式电液伺服系统的数学模型,讨论了各个参数对系统性能的影响,并以此为基础进行了计算机仿真研究,编写了实验台控制程序。最后对实验台进行了性能测试,实验中使用PCI-1240和PCI-1720数据采集卡,通过MR传感器检测活塞杆运动,对系统的动态性能作了测试,对试验中所存在的问题进行了分析,为进一步改善系统的动态特性提供了理论基础,也为六自由度运动台的研制提供了技术支持。