并联式稳定平台系统用于隔离载体运动,能够保证安装于载体的武器系统在外部干扰作用下具有一个稳定的工作空间。本文围绕稳定平台技术,从机构空间拓扑结构设计、机构的运动学分析、动力学分析及伺服控制策略等方面对稳定平台系统进行了研究,设计出一种动态实时性较好、精度较高、适用于载体武器系统的并联式稳定平台。本文首先根据螺旋理论建立起机构的数学模型,用支链分析法优化设计了平台拓扑结构,分析了并联平台支链及整体机构的自由度,从机构拓扑结构角度验证了此并联平台实现稳定功能的可行性。接下来进行了并联稳定平台的运动学及动力学分析,分别利用罗德里格参数及欧拉角的空间姿态描述方法,推导出机构的位置逆解和速度逆解；同时基于拉格朗日方程建立稳定平台的动力学模型,分析求解稳定平台系统动能与势能,得到广义坐标与广义力的函数关系。为满足稳定平台对精度和实时性的要求,本文结合并联平台的运动特点设计出Fuzzy-PID控制算法,并通过实验证明了Fuzzy-PID方法的优越性。为了达到稳定平台系统的实际工程应用要求,本文将DSP作为核心控制器,对稳定平台的姿态参考系统、伺服系统等硬件进行了设计；同时在高效开发环境CCS内,利用C语言编写了稳定平台的主程序模块与控制算法程序模块。最后在实验室环境下针对稳定平台的稳定精度做了大量实验,验证了本文所设计的稳定平台系统的精度和可靠性。