激光导航AGV是一种采用激光扫描器作为定位导航模块的自动导引车，是物流运输系统中的重要装备之一。就导航方式而言，激光导航AGV相对于其他导引方式定位精度更加准确。无轨道的特点又使AGV行驶路径更加的灵活，相对于其他类型AGV产品自动化更高，因此在工业应用中实用价值很高，并成为未来AGV发展的一个重要的方向。　　本文以某曲轴制造工厂物流自动化项目为工程背景，从工程应用实际出发，选择了比较常用的单舵轮托盘搬运车结构作为AGV车体，在此基础上设计激光导航AGV车载控制系统方案，重点是对车载控制系统以及路径跟踪算法进行设计与研究，主要内容包括：　　首先，完成了AGV车载控制系统方案设计。简要介绍了数字化工厂中自动化仓储系统的架构，各个部分的功能与联系，并将研究方向定位在AGV底层控制系统上。分析设计指标，对舵轮驱动单元进行计算与选型，并建立了AGV车载控制系统架构；研究AGV的工作模式与工作流程，并对系统外围设备进行分析。　　其次，完成AGV车载系统的硬件设计。通过深入研究分析AGV控制系统的原理，将车载系统划分成8个模块，包括主控器模块、定位导航模块、运动控制模块、移载模块、无线通讯模块等。按照各个模块的功能，并对其进行了详细分析与设计，开发了基于嵌入式控制器的车载控制系统硬件。　　第三，对AGV的路径跟踪算法进行研究分析。通过对自动驾驶车辆算法原理的研究分析，结合AGV小车自身非完整约束模型、运动规律的特点，建立AGV运动学模型，设计了改进的纯跟踪控制算法。通过Matlab分析工具，在理论上进行了算法的可行性验证。　　第四，通过现场的实车实验验证系统和路径跟踪算法的有效性。测试数据结果表明了，在系统存在较大的横向偏差时控制算法的有效性，系统运行平稳，基本能够实现路径跟踪。