为适应多信息源组合导航系统对导航计算机的性能要求,论文研究了基于嵌入式实时操作系统的实时多任务导航计算机软件系统,将嵌入式实时操作系统引入到导航系统中进行工程应用。论文在分析SINS/GPS组合导航系统的功能特征和应用需求的基础上,结合硬件平台、嵌入式实时操作系统Xilkernel和Vxworks的特点,提出了分别在两个操作系统环境下实现导航软件系统的方案。论文通过配置FPGA硬件及其开发环境XPS和Tornado开发环境、改进驱动代码,设计了在两个操作系统环境下的硬件设备驱动软件。针对实时操作系统的功能实现和工程应用,通过导航软件的任务化划分、任务封装、优先级设定,实现了导航软件的模块化、操作系统的任务调度和任务间通信等功能。为进一步完善软件系统,提高代码运行效率,论文提出了在嵌入式实时操作系统中优化软件代码的方法,并对代码进行了设计,实现了导航功能函数的实时多任务调用。最后对系统进行了调试、运行,分析了导航解算结果,完成了对基于嵌入式实时操作系统的导航计算机软件的功能分析和性能评价。测试结果表明,导航计算机软件系统的设计达到了预定的目标,成功实现了嵌入式实时操作系统在导航系统中的应用。新的软件系统能合理分配硬件资源,提高了导航计算机的整体性能。同时,软件的任务化、模块化设计使导航计算机的软件系统具有了良好的冗余性和可移植性。