轮式差速移动机器人是一种典型的非线性、非完整系统。近年来，因其广泛的应用前景，有关移动机器人的各种研究层出不穷，本文主要研究移动机器人路径跟踪控制问题。　　 首先建立了重心位置任意的移动机器人模型，与之前研究中使用的模型相比，更符合实际情况。在已知重心位置的情况下，利用非线性控制方法设计路径跟踪控制律，进行仿真和实验研究，证明了该算法的有效性。　　 考虑重心位置难以精确预测且会随负载变动的实际情况，采用不依赖模型的模糊控制方法设计控制器。引入临时路径极大简化了模糊控制器的设计，加入积分环节提高控制器的稳态精度，并进行仿真和实验研究，结果表明该算法简洁有效。　　 考虑模糊控制规则库的建立依赖一定的主观因素，提出自适应模糊路径跟踪控制方法，此方法用模糊逻辑系统逼近控制器中的不确定函数，并就逼近误差界已知和未知两种情况，分别设计鲁棒控制项对逼近误差进行补偿，对未知参数设计了自适应调节律，基于Lyapunov理论证明了此算法可使闭环系统稳定，且使跟踪误差收敛到原点。仿真结果验证了此方法的有效性。　　 最后对上文采用的三种控制方法进行对比，分析结果，并对下一步的研究提出改进措施。