配电网是电力系统的重要组成部分,保证其电力供应的可靠性对整个电网正常运行具有重要作用。带电进行配电网线路检修是提高配电网运行可靠性的重要方法。目前,传统的配电网带电检修主要由人工进行,大多是工人穿戴绝缘屏蔽服站立高空绝缘斗中进行作业。这种作业方式大多劳动强度大、工作效率低且作业危险系数高。针对人工进行配电网带电检修的弊端,论文研究和设计使用机器人代替人工进行配电网带电断接引流线作业,可以很好的避免或减少人工作业危险性及劳动强度,同时提高配电网检修作业的自动化水平。首先,分析了配电网带电作业的作业环境及使用机器人进行配电网带电作业的作业方法,并以此对使用机器人作业的关键技术进行探讨。针对机器人进行配电网带电作业的需求,研究了机器人的整体结构,详细分析了机器人的本体控制箱、机械手臂和作业末端工具等部件构造。其次,研究了基于单发多框检测(SSD)的视觉检测算法对配电网线路的导线及引流线夹进行识别并确定其摄像机坐标系下的坐标。对于机械手臂坐标系与摄像机坐标系统一的问题,提出了手眼标定方法将两坐标系进行统一。通过机械手臂的正逆运动学分析,确定作业目标的准确位置,增强机器人作业的准确性。再次,根据机器人的机械结构及作业规划,设计了机器人本体的测控系统。详细介绍了机器人本体控制系统及远程控制端人机交互系统硬件的使用参数及选型方法。同时,文中介绍了机器人本体主控制板、机械手臂控制板及远程控制端对应软件的执行流程及编写框架。最后,研制了配电网带电断接引流线作业机器人实验样机并进行了机械手臂测试及机器人作业测试,并记录了相关的实验结果。由机械手臂的运动速度及转动角度实验表明,机械手臂的设计满足机器人作业要求;由机器人进行断接引流线实验表明,机器人能实现断开配电线路上的引流线,同时也能在配电线路上搭接新的引流线,极大降低了作业人员的劳动强度及危险系数。