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通过对双电机驱动和三齿轮联动两种形式双曲柄四环板针摆行星减速器样机进行的各种动态响应优化设计及试验研究后得出:前者的各方面性能指标均已满足国家对相关产品的质量要求,而三齿轮联动形式的样机还需进一步改进。双电机驱动式减速器将有机会广泛应用于各类机械领域,因而有必要实现其系列化设计。为避免系列化设计过程中大量重复性工作、提高设计效率,需要实现减速器零件工程图的参数化绘制。由于各种形式双曲柄环板减速器样机中大量零件的结构都是相同的,所以此工作也有助于提高相关形式样机的优化改进设计的效率。因为传统