为了实现移动机器人对家庭环境地图构建和自身的精确定位,利用智能空间的概念,可以将移动机器人同环境中的各种设备进行无线互连,扩展了移动机器人的感知能力,通过智能空间中的设备计算移动机器人携带传感器采集到的数据,减轻了移动机器人的负担。本文旨在以家庭环境为背景,构建智能空间,使得机器人能够快速准确地完成环境地图的构建和自身的精确定位。并在此前提下,进行路径规划,使移动机器人完成各项服务。主要研究内容如下:首先,给出了研究服务机器人的意义,介绍了智能空间这一新兴概念,并给出了智能空间构建的基本技术要求。在构建的智能空间下,利用图像处理的方法,得到二维环境地图。其次,对移动机器人的同时定位与建图技术进行了介绍,论述了该技术应用过程中所遇到的一些难点,给出了扩展卡尔曼滤波方法和Rao-Blackwellised粒子滤波方法解决移动机器人同时定位与建图的一般过程,通过将机器人同时定位与建图过程与智能空间技术相结合,采用了一种混合式的同时定位与建图方法,结合了Rao-Blackwellised粒子滤波和扩展卡尔曼滤波方法的优点,避免了两种方法的缺点,利用Rao-Blackwellised粒子滤波进行局部地图的创建,然后融合到全局地图中,通过与扩展卡尔曼滤波方法的仿真结果进行比较。最后,在智能空间构建地图的前提下,采用了人工势场法进行路径规划。该方法具有反应速度快,安全可靠的优点,可以保证移动机器人在环境中每个坐标点都有对应的运动方向,在家庭环境中,具有一定应用价值。