在国家高技术研究发展计划(863基金)②的资助下,该文分析了整个检测机器人研制的全过程,着重讨论了机器人控制过程中多电机同步驱动的方案和实现方法.1. 检测机器人本体研究文章针对在特殊管道间移动的要求,对所提出的一种特殊移动机构做了详细分析.2. 检测机器人控制系统的研究该文针对承压管道检测机器人系统的复杂性,将各执行模块按功能进行了分类,设计了一个多级集散控制系统.详细描述了其设计思想,对硬件电路和软件编程都给出了较为具体的介绍.3. 多电机同步驱动的研究这部分是整个控制系统的难点和核心,同时也是该论文的主要研究内容.由于机器人X方向的驱动是由6电机共同完成的,为了确保机器人在管道上直线行走性能良好,必须保证6驱动电机同步.为此,文章对直流电机调速和闭环控制方面的一些理论和算法进行了研究.比较了多种多电机同步控制的方案,并给出了系统采用基于补偿原理的控制方案的原因.在文章的最后还给出了所设计同步控制方案的完整电路,并对各关键电路进行了详细的分析.