移动机器人的研究一直受到研究者们的高度重视。随着人们对生活品质要求的不断提高，移动机器人在生产和生活中的应用越来越广泛。路径规划技术作为机器人技术的重要内容，直接制约着机器人的应用范围。本文主要针对不规则障碍物环境下移动机器人路径规划及其关键技术进行研究，主要工作如下：首先，在大量阅读国际国内文献的基础上，分析了目前各种路径规划方法的特点，发现在具有不规则障碍物的环境下现有的方法还有改进的空间。通过研究发现，不规则障碍物环境下路径规划难的原因是：对于形状不规则的障碍物，很难用适当的方法建立其准确的解析模型，从而很难用现有的搜索算法寻找最优路径。其次，提出一种称为的类三维地图的地图拓扑方法，并详细介绍了类三维地图的创建方法。类三维地图是在普通二值栅格地图的基础上，给所有栅格点按一定规则赋予高度值。在这种地图中，当路径规划过程中遇到障碍物时，不需要借助其他信息，而仅仅利用障碍物本身的高度信息即可完成避障。再次，在类三维地图的基础上提出了下降方向和驻点概念，给出了下降方法和驻点的求取方法。下降方向像路标一样，给规划程序指明了可以以最少的代价成功避开障碍物的方向，使得规划过程不会陷入死锁。驻点是在规划过程中，根据给定起点和目标点的实际位置动态提取的障碍物的顶点，由驻点生成规划路径可以避免给障碍物建立解析模型。设计了路径规划方法，仿真结果表明该方法可以在不规则障碍物环境下很好的完成路径规划，不足之处在于所求得的路径不是最优路径。最后，为了在类三维地图中寻找到最优路径，提出了子路径的概念，子路径中包含有最优路径；为了从众多子路径中快速高效的找出最优路径，改造了A*算法；改造的关键步骤是：构造以路径为估价对象的估价函数和由子路径组成的状态空间，设计合理的搜索流程。给出了应用改进方法得到的典型的路径规划结果。