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随着现代精密制造工业的发展及人体仿真学领域的不断突破,多自由度运动执行机构越来越多的走进了人们的视野。传统多自由度执行机构由多个单自由度电机组成,体积大,效率低下。多自由度电机较好地解决了这一问题,体积小,质量轻,力能指标较高,因此,多自由度电机的应用前景是十分广阔的。传统多自由度电机普遍为球形电机,自转转速较低,输出转矩较小,本文提出的永磁混合驱动式三自由度电机,则较好的解决了这一问题;该电机采用混合驱动技术,提高了自转运动的转速和电机的带载能力,促进了多自由度电机领域的蓬勃发展。本论文的具体工作