为更好的使智能自动化技术在农业领域发展,农业智能化现已成为农业机械领域的研究热点之一。智能化农业装备的发展是实现农业智能化的关键,电动拖拉机作为智能化农业装备的主要载体,其转向系统的研究是今后拖拉机实现智能化的重要组成部分。因此,本文针对传统拖拉机液压转向系统存在的不适应电动拖拉机动力来源、布置空间不足等问题,研制了适用于电动拖拉机的电动助力转向系统。研究选取了乘用车常用的电动助力转向系统作为电动拖拉机的辅助转向系统,并开发了匹配电动拖拉机工况的电动助力转向系统;结合STM32F407VGT6芯片和外围芯片的电路,设计了电动助力转向系统的控制器;由于乘用车助力特性不符合拖拉机作业工况,在保证驾驶员的路感和安全性的前提下,重新设计了电动拖拉机的助力特性曲线;在以上基础上,提出了基于转向工况的模糊PID综合控制策略,并对其进行了仿真和验证试验。本文的主要研究内容和工作有:（1）确定电动拖拉机转向系统方案。对电动助力转向系统与传统液压转向进行了适应性分析,同时参考乘用车EPS系统,对不同的助力转向方案进行了优劣分析,选取管柱式电动助力转向结构作为电动拖拉机助力转向方案,对设计的助力转向系统进行关键性零部件的选取、非标设计以及加工装配,并对EPS系统进行理论建模。（2）控制器软硬件设计及传感器解析。通过对EPS系统软硬件需求的分析,设计了 EPS控制器内的核心控制模块、海拉TAS的数据采集模块等硬件电路,包括外部的电气连接电路;通过对海拉TAS的信号分析,解析了转矩转角传输的信号信息;基于ISO 11783标准协议,设计了EPS系统和电动拖拉机连接部分的CAN总线报文传输协议;设计了 EPS系统的AD采集程序、CAN通讯程序、串口通讯程序等。（3）转向系统的助力特性及控制策略研究。由于拖拉机作业环境复杂多变,对拖拉机的转向工况进行了分析,并依此开发了电动助力系统的三种工作模式,对每种工况都设计了特定的助力特性曲线;通过对拖拉机电动助力转向系统的分析提出了基于转向工况的模糊PID综合控制方法,利用模糊控制规则对PID算法3个参数进行实时在线调节,以改善不同工况下电动拖拉机助力转向控制的效果。（4）测试试验。搭建电动助力转向控制器仿真模型,对PID和模糊PID的转矩控制算法的Matlab/Simulink仿真实验表明,模糊PID的转矩控制算法的响应快,波动小;搭建了助力转向系统台架试验平台,分别进行了基于识别控制的模糊PID和PID转向试验。试验结果表明,转向试验中,当车速为0.6km/h时,采用模糊PID综合控制策略的方向盘转矩范围降低了 0.5 N·m,方向盘转矩波动明显减小。