基于复杂网络理论的多机器人编队控制

被引量 : 0次 | 上传用户:man168176
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
近几年来,伴随着不同学科领域专家对复杂网络的深入研究,引起了人们的广泛兴趣复杂网络理论研究不断深入,复杂网络在实际中的应用也成为研究热点多机器人系统比单个机器人有更多的优点,当机器人数量庞大时,为了能更好地研究多移动机器人系统的编队控制和队形保持,可以借助复杂网络的理论进行研究把每个移动机器人看作网络中的一个节点,而机器人之间的感知和互相通讯关系作为边,那么多移动机器人系统就可以看作一个复杂网络所以将复杂网络同步理论及其同步方法应用在多移动机器人协作中,是一个非常重要的研究课题本文首先介绍跟随领航者结构的两个三轮机器人模型,对于几种现有的机器人路径规划方法,对现有的控制方法进行改进使其能更好地完成编队,提出利用跟随领航者算法,实现两个机器人编队同时实现避障然后介绍复杂网络同步方法在多机器人系统中的应用,对于最近邻网络和星形网络队形的机器人系统进行分析,给出动态同步控制律的设计方法,解决多机器人的跟踪问题接着,介绍了利用人工势场法解决多移动机器人在未知环境下的避障问题,对于一些特殊位置以及特殊相对运动时出现的问题,改进了人工势场法,并结合复杂网络同步方法,实现多移动机器人系统的路径规划最后进行相应的系统仿真和分析,证明算法的正确性
其他文献
目的探讨脂联素对子宫内膜癌Ishikawa细胞增殖、侵袭和转移的影响及其机制。方法将培养的子宫内膜癌Ishikawa细胞随机分为空白对照组、阴性对照组和实验组,取3组对数生长期Is
<正>一、企业跨国并购与金融 当前,西方发达国家跨国并购投资约占 对外直接投资的80%-90%,而金融的广泛参与 和支持发挥了重要作用。以美国为代表的西方 发达国家企业并购的金
伴随科学技术的逐步发展,信息数字化时代到来,新媒体广告传播形式日渐萌生。与传统媒介下以报纸,杂志,电视广告为代表的传播模式相比,新媒体广告显示出了更加强大的功能。而
<正> 自秦汉统一西呕骆越及南越以来,经过六朝的民族迁徙和繁衍,岭南已是“土人与蛮僚杂居”(《旧唐书·卢钧传);)的区域。历朝中央政府虽一如秦汉,在岭南设置郡县,实则推行
期刊
法治思维作为一个时兴概念在当下中国被不断提及,并成为社会治理领域的正当性话语,因此需立足于法治的基本要求,结合法治实践的个案场景,在发现当代中国法治建设薄弱环节的同
<正>在《汉语拼音方案》中,字母表占着首要地位,其主要作用有三点:一、规定了二十六个汉语拼音字母的排列顺序;二、规定了汉语拼音字母的两种体式(大楷和小楷);三、规定了汉
会议
近年来,河南的科技事业得到了长足的发展,但还存在着不少的问题,诸如技术创新的主要经济效益尚低,还没有从根本上扭转经济增长依靠资源和原材料的大量消耗来维持的格局;依靠科技进
谈国内外啤酒工业发展的现状与趋势范仲仁(内蒙古啤酒协会)啤酒是世界性的国际通畅型酒种,在经历了若干世纪的发展以后,已进入壮年时期,从世界范围来说,除中国和亚太地区以外,基本上
目的观察选择性痔上粘膜切除术和外剥内扎术治疗混合痔的临床疗效。方法选取我院混合痔患者100例(2016年4月~2019年4月),随机分为单纯外剥内扎术治疗的对照组(50例)与选择性