【摘 要】
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近几年来，伴随着不同学科领域专家对复杂网络的深入研究，引起了人们的广泛兴趣复杂网络理论研究不断深入，复杂网络在实际中的应用也成为研究热点多机器人系统比单个机器人有更多
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近几年来，伴随着不同学科领域专家对复杂网络的深入研究，引起了人们的广泛兴趣复杂网络理论研究不断深入，复杂网络在实际中的应用也成为研究热点多机器人系统比单个机器人有更多的优点，当机器人数量庞大时，为了能更好地研究多移动机器人系统的编队控制和队形保持，可以借助复杂网络的理论进行研究把每个移动机器人看作网络中的一个节点，而机器人之间的感知和互相通讯关系作为边，那么多移动机器人系统就可以看作一个复杂网络所以将复杂网络同步理论及其同步方法应用在多移动机器人协作中，是一个非常重要的研究课题本文首先介绍跟随领航者结构的两个三轮机器人模型，对于几种现有的机器人路径规划方法，对现有的控制方法进行改进使其能更好地完成编队，提出利用跟随领航者算法，实现两个机器人编队同时实现避障然后介绍复杂网络同步方法在多机器人系统中的应用，对于最近邻网络和星形网络队形的机器人系统进行分析，给出动态同步控制律的设计方法，解决多机器人的跟踪问题接着，介绍了利用人工势场法解决多移动机器人在未知环境下的避障问题，对于一些特殊位置以及特殊相对运动时出现的问题，改进了人工势场法，并结合复杂网络同步方法，实现多移动机器人系统的路径规划最后进行相应的系统仿真和分析，证明算法的正确性
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