多维力／力矩传感器是仿人机器人的一种基本传感器，它对提高机器人环境感知和适应能力具有重要作用。 首先，本文在研究仿人机器人控制系统和控制结构的基础上，建立了力／力矩传感器信息采集和处理通道，利用CAN总线实现了力信息实时传输。 在仿人机器人动力学模型分析的基础上，利用FRI点的概念考察仿人机器人姿态稳定性；通过分析脚掌与地面接触力／力矩，建立了地面接触力／力矩与力／力矩传感器反馈信息之间的定量关系：推导出了基于力／力传感器信息的实时FRI点位置计算公式，提出基于FRI点位置的姿态稳定区域和稳定裕度的概念，并推导出相应计算公式。 基于力／力矩传感器反馈信息的处理，本文建立了仿人机器人在直立状态下的姿态调整方法和策略，并通过仿真验证了算法的实时性和有效性；提出了仿人机器人静态步行过程中的踝关节调整策略。 最后，将力／力矩传感器信息引入底层位置控制环，建立了基于力信息的单关节非线性控制算法，并进行了稳定性分析，通过仿真验证了算法具有良好跟踪能力和动态响应特性。