【摘 要】
：
近十年来,中国经济高速发展,人们生活水平越来越高,我国汽车的保有量迅速增长,“停车难”逐渐成为人们日常生活要面对的问题。智能AGV停车场可以通过改造现有老旧停车场,提高场地单位面积利用率和顾客体验度。而在停车场的场地设计中,往往路径通道只能容纳一辆AGV通过,因此对于AGVS调度系统要求比较高,需要对AGVS进行合理的路径规划和任务调度来减少AGVS之间的冲突。本文的主要研究内容如下:（1）首先对
论文部分内容阅读
近十年来,中国经济高速发展,人们生活水平越来越高,我国汽车的保有量迅速增长,“停车难”逐渐成为人们日常生活要面对的问题。智能AGV停车场可以通过改造现有老旧停车场,提高场地单位面积利用率和顾客体验度。而在停车场的场地设计中,往往路径通道只能容纳一辆AGV通过,因此对于AGVS调度系统要求比较高,需要对AGVS进行合理的路径规划和任务调度来减少AGVS之间的冲突。本文的主要研究内容如下:（1）首先对停车场进行特征分析,结合环境特点,采用栅格法对停车场构建环境模型,为AGVS路径规划提供了基础;然后分析了停车场忙期时的任务特征,建立了停取车任务的数学模型,为任务调度模型的优化提供了条件。（2）根据AGV在停车场中的运行方式,对经典A*算法进行改进,可以搜索到最少转弯节点的最短路径;通过在单AGV路径规划算法上加入时间窗,可以解决AGVS的冲突问题。（3）使用遗传算法对任务执行顺序进行调度优化。AGVS调度问题为RCPSPMRTA模型,本文将堆积任务分组,以最小工期为目标函数,AGVS的冲突时间和电梯等待时间作为适应度函数的影响权值,进行求解。通过算例进行仿真模拟,证明本文使用的方法可以有效改善取车忙期时智能停车场的运行效率。（4）最后,本课题根据具体的项目需求,对调度软件的功能进行分析,基于C++语言开发设计出一款AGV系统调度软件。
其他文献
高速列车牵引传动系统是一个结构复杂、非线性因素繁多和内外部激励丰富的机电耦合系统。高速列车牵引系统所用的大功率三相异步电机是一个高阶、强耦合、非线性的多变量系统,齿轮传动系统也是一个内部激励丰富、非线性因素叠加的机械系统。单独的分析电气系统或者机械系统已经不能很好地满足高速列车在复杂多变运行环境下的动力学特性,为了更加准确系统地反映高速列车在不同运行工况下的振动响应,需要进行系统级的高速列车牵引传
钢管混凝土柱-梁框架节点作为钢管混凝土组合结构中传力的重要部件,其抗震性能直接影响整体结构的稳定性。关于大直径圆钢管混凝土柱-H型钢梁框架节点的设计,规范《钢管混凝土结构技术规范》（GB 50936-2013）中给出了限制要求:钢梁翼缘宽度与钢管柱直径之比rwd=0.25–0.75,钢管柱直径与钢管柱壁厚之比D/c=25–50;在超高层结构中,由于底层柱轴力较大,经常出现大直径方钢管混凝土柱–（窄
作为混合动力汽车（Hybrid electric vehicle,HEV）向纯电动汽车(（Pure Electric vehicle,PEV）过渡的产品,可外接电网充电的插电式混合动力汽车（Plug-in hybrid electric vehicle,PHEV）装配更大容量的动力电池,兼具了HEV和PEV的优点,成为了目前新能源汽车研究的热点。作为PHEV的核心技术之一,能量管理控制策略直接影响
RV减速器被广泛应用于工业机器人、航空航天、武器装备等国家重点发展领域,其关键构件如摆线轮、行星架坐标孔的加工精度对RV减速器的性能具有至关重要的影响,从而间接影响精密机械装备的综合性能。然而国内RV减速器关键构件坐标孔的加工通常采用高精度坐标磨床、高精度镗磨一体化机床等进口设备,结构复杂、价格较高,制约着我国RV减速器的国产化进程与精密机械装备领域的发展,因此迫切需要对RV减速器关键构件坐标孔的
随着我国PPP项目的蓬勃发展,资产证券化作为新兴的融资渠道,在近几年里受到广泛关注。资产证券化可以有效改善PPP项目资金短缺困境,还能提高供热收费权等项目的资金周转效率,使得资产被有效盘活。但是在市场规模日趋变大的背景下,资产证券化风险进而显露出来。自2016年以来,已有40只资产证券化产品发生级别下调,这也为资产证券化市场可持续发展敲响了警钟,资产证券化的风险需要得到有效重视。在PPP项目资产证
近年来汽车行业发展迅速,也带动了冲压模具行业的发展。覆盖件模具作为生产汽车覆盖件的重要装备,重量大且工作型面复杂,在实际工况中需要承受复杂的交变应力,对模具的各项性能指标要求较高,模具材料价格昂贵,导致模具制造成本大幅度提高,因此开展降低模具制造成本相关的研究至关重要。本文以汽车后背门内板为研究对象,针对降低后背门内板冲压模具制造成本的几个关键技术问题展开了研究:工艺参数优化、回弹补偿策略和采用增
当旅游发展到一定的程度,旅游活动的开展都会直接或间接地影响到区域风景营构,甚至影响当地风景格局的变化。研究旅游蓬发下的宋代城市风景开发与建设对继承和保留原乡风景、理解传统旅游城市风景内生机制有重要意义。桂林府作为岭南及西南地区最具代表性的旅游城市之一,其宋代风景游赏更是带动风景建设大兴盛、大蓬发,在中国古代旅游史、城建史上,极具典型性和代表性。本研究以宋代桂林城为例,基于石刻题名中旅游者、旅游目的
改革开放后,中国经济高速发展,城市用地规模扩张,在建国后计划经济时期缺乏科学规划而建设的大量工业区域中,因城市职能或产业结构调整而失去生产功能的工业建筑之间产生了“去”与“留”的矛盾;随着国务院对土地集约节约利用进行号召,各地政府均出台文件鼓励对于废弃的旧工业建筑再利用;与此同时,随着我国迈入经济新常态,更加注重存量更新这一发展方向,对于废弃的旧工业建筑进行改造再利用不但可以满足城市更新存量发展,
信息技术的发展以及智能手机的广泛使用给人们工作生活提供了极大的便利,手机应用变丰富的同时,网络流量也变得复杂和多样化。如何在安卓智能手机的具体应用场景上做出相应优化以满足用户需求,是一个值得深入研究的问题,而实现网络优化的前提是对网络中的数据流量进行分类和识别。传统的数据流识别研究主要是在应用层上针对通信协议或者应用类型进行识别,并没有考虑细粒度分类,且识别效率也没有经过实际检验。针对以上问题,本
随着现代科技的发展,需要传递旋转与移动构成的复合传动的场景越来越多,传统机构大多采用结构较复杂的组合机构对复合运动进行实现。而偏心端曲面齿轮副作为复合运动齿轮副以及一级齿轮传动机构,可以在需要复合运动的系统中对组合机构进行替换,达到简化机构以及装备轻量化的目的,在工业生产、航空航天等领域具有广泛的应用价值。偏心端曲面齿轮副可用来在相交轴之间传递变传动比的旋转运动,是一种基于端曲面齿轮副研究而演变得