随着计算机科学和自动化技术的日益发展进步,柔性制造系统越来越多地被应用到企业生产实践中。AGV(Automated Guided Vehicles,自动导引车)作为柔性制造系统中不可或缺的自动化智能运输工具,在配合工厂生产和运输物料方面起到举足轻重的作用。AGV不但能够减少人为干涉,提高运输效率,并且节省运输成本,易于扩展,对提升企业的核心竞争力有着十分重要的现实意义。路径规划问题是AGV系统在实际应用中不可避免的重要问题,本文结合当代企业的实际物流运输需求,对AGV路径规划算法进行分析研究,结合相关算法,设计开发了一套基于视觉标签的多AGV路径规划系统。首先,论文介绍AGV路径规划系统的整体框架,将整个系统分为主控台软件和AGV硬件系统,两者通过无线局域网连接,并进行数据交互。AGV硬件系统主要分为感知层、运算层和响应层,并且将视觉标签的设计与图像处理识别过程做简要介绍,为路径规划算法提供AGV基本的位置和角度信息。其次,分析比较多种电子地图建模方法,使用拓扑建模法对仓库环境进行建模,完成AGV运行环境的数字化工作。单台AGV路径规划算法是主控台软件算法部分的核心,结合系统稳定性和算法扩展性等方面的考虑,采用Dijkstra算法作为最短路径搜索算法。然后,讨论多台AGV系统在实际运行中存在的问题,研究基于时间窗和基于有向图的两种多AGV路径规划算法,综合比较分析了两种方法的优缺点,根据实际应用需求选择基于有向图的方法对电子地图模型加以限制,将所有路段规定方向,采用停止等待策略规避多台AGV之间的潜在冲突,使其在仓库中循环有序地完成运输任务。最后,介绍主控台软件的整体设计,将软件分为电子地图、任务管理、监控等模块,在Visual Studio 2010平台上使用面向对象的C++语言开发,实现每个模块所需要的各个功能,并且借助MFC绘制人机界面,通过仿真实验完成算法的测试,验证了算法的有效性和实用性。