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变胞机构的概念是在25届机器人学与机器学双学年会上提出的,它不同于定拓扑和定自由度的传统机构。变胞机构在完成多个工作阶段过程中杆件间的连接关系或自由度是发生变化。变胞机构在运动过程中要经历多个构态,不断地融合构件的连接关系构成新的机构形式。因此满足不同环境和工况变化的任务需求,为人们提供不同自由度的新型机构。由于变胞机构的自由度数和拓扑结构在工作过程中会发生变化,这就使得对该机构的研究更加复杂,它除了涉及结构学、运动学和动力学外,还涉及图论、李代数和旋量理论等,是一个综合性研究领域。它改变了