【摘 要】
：
本文结合国内外焊接机器人的研究热点,设计了一款以手动按键输入为主的焊接机器人控制器,XYZR四自由度直角坐标焊接小车作为焊接机器人的执行机构。通过按键输入控制信号到控
论文部分内容阅读
本文结合国内外焊接机器人的研究热点,设计了一款以手动按键输入为主的焊接机器人控制器,XYZR四自由度直角坐标焊接小车作为焊接机器人的执行机构。通过按键输入控制信号到控制系统,再由STM32处理相应的按键事件,处理器发送PWM脉冲方波信号到步进电机,步进电机的运动通过传动装置转化成相应的X、Y、Z轴的线性运动。手动按键输入控制焊接小车运动是本文的研究重点,每个按键定义不同的功能,控制器能实现对焊接小车XYZ轴进给控制;选用合适的插补算法,并对其进行理论分析和推导,将算法转化程序代码,可以实现对焊接小车的直线插补、圆弧插补、复杂曲线插补。设计人机交互良好的界面,针对不同的焊接母材及焊接性能的要求,能对焊接电压,焊接电流,焊接速度等焊接参数进行预设,并且能实时显示焊接小车运动状态,调节焊接进给速度。以下是本课题的研究内容以STM32为核心设计了硬件电路板。控制电路板包括电源电路,外部晶振电路,液晶显示器,4×4矩阵键盘,AD数据信号采集电路,报警信息指示灯模块,SD卡存储模块。外围硬件还包括步进电机,步进电机驱动器,四自由度焊接小车等硬件设备。模块化程序设计的思想编写代码,将主程序流程细分,模块化,按键扫描程序,脉冲输出、捕获脉冲计数程序,运动控制算法程序,焊接示教程序,液晶显示、参数预设程序,限位信息报警程序。经过半实物仿真平台进行测试,包括轴动控制实验,轴动加减速实验。模拟焊缝路径示教实验,成功实现了手动按键对焊接小车的控制,对复杂焊缝轨迹的示教。实验结果表明此控制系统操作简单,稳定性好,人机交互功能良好。对本文内容进行总结概括,并提出今后研究方向及重点
其他文献
现行高校会计制度下会计核算存在会计核算基础为部分权责发生制、支出分类呈现二维模式、会计核算难度较大、基建财务仍然游离于大财务之外等问题,新政府会计制度将进一步规
<正>徽菜与徽文化是一脉相承、息息相关的。这一文化产生之时,即涵盖了徽州六县和浙江的建德、淳安、桐庐等区域及其周边。历史上,这些区域在春秋战国时同属吴越楚地,后在秦
对黄土高原坝系流域磷（P）的湿沉降过程进行动态监测,分析了降雨-径流过程中各形态磷的输出变化,探讨了黄土高原坝系流域磷湿输出分异特征及其对水体的影响.结果表明:2015年湿季
下一步改革,必须从行政管理体制和改革战略设计上,把＂综合改革＂放在重中之重的位置,不仅要把医疗系统部门的激励设计好,还要把其他部门的激励也设计好,真正实现目标一致的综合
大学生创业园作为高校开展创业教育的创新方式,也能在一定程度上缓解大学生难就业的局面。创业园的建设融合了创业教育、创业实践、创业孵化、创业服务等多种功能,对激发大学
目的:建立蒙药材广枣中总黄酮(TFC)的含量测定方法,为完善该药材的质量标准提供依据。方法:采用紫外分光光度法,以亚硝酸钠为还原剂,硝酸铝为络合剂,氢氧化钠为显色剂,在510
目的：探讨心理护理干预对造血干细胞移植患者心理健康状况及负性情绪的影响。方法：选取哈医大医院血液内科2014年9月至2015年12月收治在无菌层流洁净病房接受造血干细胞移植的
随着社会的不断进步,社会经济不断发展,社会对人才的需求也变得越来越大,而人力资源成为支撑整个社会经济的一个重要部分,新时期人力资源的质量决定着国有企业的发展和生存,
目的探讨头低脚高位20°对胃切除术患者全身麻醉诱导期低血压的影响。方法选择择期行根治性胃切除术患者118例,男77例,女41例,年龄5060岁,ASAⅠ或Ⅱ级,按随机数字表法分为A组
本科对产前筛查发现的99例出生缺陷高危孕妇进行监测随访，发现15例缺陷儿，对其临床表现和遗传学病因进行分析，报告如下。