近年来,机器人技术的发展在很多领域都引起了巨大的变革。以医疗领域为例,机器人技术在该领域发挥着越来越重要的作用。如今,机器人已开始和外科医生一起进行手术操作,包括微创手术等其他领域。机器人辅助微创手术不仅可以提高手术的准确性,使以前不能手术的手术成为可能,而且可以降低人为因素导致手术失败的风险,减少医生的体力劳动,加快患者的康复。目前,机器人辅助腹部微创手术的研究成果很多。本论文以实验室主从设备的遥操作为基础。本项目的主设备是Delta并联机器人,从设备是一个远心(RCM)机构。首先,对Delta并联机构进行了运动学分析,考虑到质量矩阵的简化,利用虚功原理建立了并联机器人的动力学模型,编写了MATLAB程序,验证了其正确性,为后续理论奠定了基础。并且分析该建模的准确性,也用实验研究证明了该准确性。其次,设计了远心机构结构,进行了运动学和力学分析。在运动学分析中,采用D-H法建立了机构各关节的参考坐标系。推导了关节的D-H参数,得到了关节的正向运动学变换矩阵,并对机构的工作空间范围进行了仿真。此外,针对此机器人的机构,分析了机器人的运动学逆解,并利用虚功原理对此机构进行了静力学分析。最后,建立了主从遥操作机器人的运动控制系统,分别设计了主端与从端机器人的硬件系统与软件系统。主端与从端均采用Socket编程,通过力传感器测得的力实现了机器人的力反馈。