近年来,全球环境污染和能源短缺日益严重,迫使世界各国政府制定更加严格的汽车排放标准和大力发展汽车节能减排新技术的研发与应用,具有行驶零排放与高能量利用率特点的纯电动汽车成为了全球各大汽车厂商和科研院所当下的研究热点。再生制动系统（RBS）可以通过回收汽车制动过程中的能量来提高车辆经济性和延长续航里程,对纯电动汽车实现节能减排具有重要意义。然而,RBS的使用受到许多因素的限制,单独使用RBS进行制动可能无法满足整车制动性能需求,因此纯电动汽车的制动系统是由RBS和液压制动系统组合而成的电液复合制动系统。在制动过程中如何协调控制电机制动与液压制动以保证车辆制动安全与稳定的同时高效回收制动能量仍然是一个急需解决的难题,本文以基于前后轴双电机驱动的四驱纯电动SUV为研究对象,设计了一套电液复合制动系统,并制定了配套的电液复合制动系统协调控制策略,以实现确保车辆良好的制动效能前提下回收制动能量最大化,主要研究工作如下:（1）在传统液压防抱死制动系统（ABS）基础上结合四驱纯电动SUV的动力传动结构特点设计出一套新型电液复合制动系统,并基于所提出的电液复合制动系统结构方案建立了相应的制动系统数学模型以及七自由度整车动力学模型。（2）设计了基于模糊控制的制动意图识别算法、基于扩展卡尔曼滤波的纵向车速估计算法和基于魔术轮胎公式μ-s关系的路面识别算法,分别用于对驾驶员制动意图的识别、纵向车速的估计和路面峰值附着系数与最佳滑移率的估计,并将所设计的算法在Matlab/Simulink中进行了仿真检验,验证了其有效性。（3）研究了电机与电池联合工作时的充电效率优化,得到了不同制动强度和车辆运行状态下的前、后轴电机制动力矩最优分配规律,以上述规律为依据,以制动法规为约束条件,提出了一种综合考虑制动安全与充电效率优化的制动力分配控制策略。（4）为实现在防抱死制动工况中防止车轮抱死和回收制动能量,以制动安全性和制动能量回收高效性为控制目标,提出了一种基于粒子群优化的模型预测控制策略用于协调RBS与ABS,该策略通过在线计算维持车轮滑移率在路面最佳滑移率处所对应的车轮需求制动力矩,并优先采用电机提供车轮所需的制动力矩,同时控制液压制动系统提供剩余车轮所需的制动力矩,从而完成车轮防抱死制动控制的同时回收制动能量。（5）基于Matlab/Simulink搭建了四驱纯电动SUV前向仿真模型,并将所提出的协调控制策略和基于逻辑门限控制的传统协调控制策略在不同附着系数路面上进行整车制动仿真与对比。结果表明,与传统的协调控制策略相比,所提出的协调控制策略不仅可以保证制动稳定性的同时能有效缩短制动距离和制动时间,而且将制动能量回收率提高了23.29%以上,验证了所设计的电液复合制动系统及其协调控制策略的可行性与有效性。