现如今,城市中车位少停车难的问题尤为显著,停车AGV(Automated Guided Vehicles)因此诞生。研究运动方式多样、路径规划灵活、定位精度高的激光导航全向运动AGV,是解决车位不紧凑所造成的场地浪费等问题的关键方式之一。目前激光导航全向运动AGV的研究中对AGV结构参数的标定研究比较少,标定参数的精准度直接影响了AGV的运动平稳性和定位精度。为此,本文给出了一种计算双舵轮驱动AGV内外参数的标定方式,另外,还改进了一种使用权重计算来综合多块反射板信息的三角定位算法,以提高AGV的定位精度。本文的主要工作如下:(1)给出一种计算双舵轮驱动AGV内外参数的标定方法。根据运动学方程与激光雷达的前后时刻位姿差,从里程计中估计出内在参数的值。根据AGV参考点运动与激光雷达运动之间的不匹配度来计算外在参数值。研究该方法在减小结构计算误差和运动参数误差上的有效性。(2)改进一种新的带有权重计算来综合多块反射板信息的三角定位算法。研究了该算法在反射板激光定位计算中的定位能力。对比传统三角定位算法,该权重计算三角定位算法可以参考不止3个反射板的位姿信息,且可根据采用的反射板之间位置关系的好坏来选择更合适的权重,提高最终计算结果的可靠性。(3)以一台激光导航双舵轮驱动的停车AGV为实验平台,进行标定实验,并将标定结果用于定位实验。将该标定方式用于实际工程项目中,展现了其对增强运动稳定性的效果,并解决了AGV在自动充电站台定位不准造成的无法充上电的问题。同时,将标定结果用于定位实验,对比了用均值计算的三角定位算法和带有权重计算的方式的动态定位和定点定位精度,验证了带权重的三角定位算法精度更高。