【摘 要】
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移动机器人气味源定位(本文也称之为主动嗅觉)研究的目标是利用机器人及其传感系统探测并最终确认环境中某种气味/气体的源头。主动嗅觉在危险环境探索、灾难营救、有毒有害
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移动机器人气味源定位(本文也称之为主动嗅觉)研究的目标是利用机器人及其传感系统探测并最终确认环境中某种气味/气体的源头。主动嗅觉在危险环境探索、灾难营救、有毒有害气体泄漏源查找等诸多方面均有着潜在的应用前景。本文围绕主动嗅觉实现策略问题,具体展开了如下几个方面的研究工作:1.总结了当前最新的机器人主动嗅觉的研究现状,尤其是基于群体智能的方法的研究成果,分析了问题的实质、难点和重点,寻找新的实现策略。2.运用FLUENT软件建立了动态气体环境模型,更准确地模拟了现实环境;分析了现有动态气体模型的原理并提出了修改方法。3.提出了基于改进蚁群算法和进化梯度算法的主动嗅觉实现方法,并给出了仿真结果,分析了这两种方法的优点和不足之处。4.对机器人主动嗅觉实现问题作了总结和前景分析。
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