【摘 要】
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该文针对多体系统的碰撞问题进行了理论研究和数值仿真的计算.在分析Dubowsky等人关于解决碰撞问题的方法的基础上,根据接触力学理论和有关摩擦理论,分别建立了碰撞接触的法
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该文针对多体系统的碰撞问题进行了理论研究和数值仿真的计算.在分析Dubowsky等人关于解决碰撞问题的方法的基础上,根据接触力学理论和有关摩擦理论,分别建立了碰撞接触的法向接触力和切向接触力的模型,并给出该模型下的多刚体系统碰撞和多柔体系统的平面碰撞动力学方程.对"Kane之谜"进行了仿真计算,在对多刚体系统的仿真中两种摩擦模型做了对比研究,得出了在精度要求不高的情况下,完全可以用库仑摩擦模型来代替库仑--粘合变形摩擦模型.从仿真的结果来看,该模型能够给出碰撞过程中作用于物体上的法向接触力和切向的接触力的变化过程,可以纠正经典理论下"Kane之谜"的能量增加的错误结论,从而验证了该模型的合理性和适用性.
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