随着人口老龄化问题的日益严重和因交通事故等原因造成残疾人数量的增加,电动轮椅在老年人和残疾人的生活中扮演着重要的角色,将为改善这一特殊人群的生活起到不可替代的作用。然而,生活环境中的台阶越来越多,普通的电动和手动轮椅都不具备上下楼梯、翻越障碍物的功能,降低了用户的行动自由度,已经不能满足老年人和残疾人的需要。轮腿式轮椅爬楼机构是一种辅助轮椅上下楼梯的装置,可以用来解决电动轮椅爬楼梯的难题。本文主要对轮腿式轮椅爬楼机构进行设计及仿真,包括多方案的产生、方案评价、构形设计以及五杆机构的运动学分析和仿真。　　本文首先通过对国内外各种轮椅爬楼机构的研究,在总结各种爬楼机构的优缺点的基础上,根据我国国情,提出了一种无需他人辅助的轮腿式轮椅爬楼机构。然后由概念设计理论对轮椅爬楼机构进行方案设计,得到可行方案,给出机械运动简图,并对可行方案通过效用价值分析法进行评估,得出最佳设计方案。根据最佳设计方案对轮椅爬楼机构进行构形设计,以及对轮椅运动模式的分析。最后对五杆机构进行奇异点研究及运动学分析和仿真。作为一部符合中国国情的代步工具,该轮椅不但可以应用到医院、社区和家庭等环境,而且能够在街道和商场等公共场所使用,具有广阔的市场前景。