随着六自由度平台技术以及计算机技术的不断发展和广泛的应用,六自由度并联机构因其具有结构简单、承载能力强、运动空间小等优点,被广泛应用于驾驶模拟器、医疗设备、舰船模拟器等诸多领域。六自由度运动平台涉及机械结构、液压设计、电气控制、计算机仿真等诸多专业领域。本文以6-UCU（其中6为六自由度、C为圆柱副、U为虎克铰）并联运动平台电液伺服系统为研究对象,对6-UCU并联运动平台进行系统建模与分析,并重点进行了平台控制系统的设计及其实验研究。首先,本文完成了对6-UCU并联运动平台的结构学分析,对其结构组成作了相关分析,并对其自由度计算进行了研究。对平台进行了运动学分析,主要对位置正反解进行了推导,对速度反解做了相关分析。通过运用拉格朗日法,建立了6-UCU平台系统的动力学模型。由于六自由度机构反解理论对于解决工程实际问题更加的简单、适用,因此本文重点研究了运动学反解理论,并且将运动学理论应用于控制系统中。其次,针对现有6-UCU电液伺服系统PID控制存在一定偏差且存在一定滞后性的问题,给定一种自抗扰控制器。首先通过先建立单一液压伺服作动器数学模型,根据所建立的数学模型,分别对自抗扰控制器的过渡过程、扩张状态观测器、非线性组合和扰动补偿环节进行设计。最后对运动平台电液伺服系统控制策略进行仿真分析验证。最后,设计和实现了6-UCU电液伺服控制系统并进行实验研究。完成了主控制器模块、指令输入模块、D/A转换模块、颤振信号模块、功率放大模块以及反馈输入模块的设计,并对伺服控制器的抗干扰性进行了研究,给出了软件和硬件的抗干扰措施。软件方面采用一阶滞后滤波和滑动平均值滤波方法对信号进行处理,硬件方面通过RC滤波电路以及去耦电容的加入来滤除高频噪声干扰。通过运动模拟和运动跟随实验,验证电液伺服控制系统控制算法的可行性。