随着工业自动化程度的不断提高,工业机器人的应用领域将进一步的扩大和深化,工业机器人已经成为一种高新技术产业。工业机器人的广泛应用不仅有利于提高加工质量及加工效率,而且对人体安全的保障、加工环境的改善以及生产成本的降低有着十分重要的作用。随着工业机器人广泛应用与各行业,其加工精度的要求也越来越高。而工业机器人的振动是影响其加工精度的重要因素,因此机器人振动的抑制对机器人精度的提升有着至关重要的作用。本课题将针对现有的工业机器人的振动抑制技术不足之处,提出一种验证速度规划参数对工业机器人振动影响的方法。基于上述方法,本文对如下内容进行了研究:1.对机器人振动研究的相关基础进行研究。首先对机器人的振动量级进行了研究,确定将机器人的振动振幅作为振动的标准特征值;其次研究了采集振动信号所需的实验设备及数据采集原理;然后对振动振幅值的计算进行了研究;最后介绍了采集关节信号的实验设备及其原理。2.时域内关节加速度和关节加加速度(jerk)对振动的影响。基于振动信号和关节信号的原始数据情况下,利用时域内的信号处理方法,采用控制变量法设计实验方案探究关节加速度和关节jerk对振动的影响。3.频域内关节加速度和关节jerk对振动的影响。基于频域内的信号处理方法,对信号的自功率谱进行了研究;从信号的傅里叶变换频谱分析的角度探究关节加速度和关节jerk对振动的影响。4.以Matlab软件作为数据处理的实验平台,完成了本文涉及算法的实验数据计算及处理,通过分析计算,验证了振动测试算法的有效性和完成了振动影响因素的探究。