【摘 要】
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当今社会是一个高速发展的社会,数控技术关乎国民经济的命脉,一种好的数控技术的发展能够给社会的发展带来相当大的进步。开放式运动控制系统现在几乎已经成为数控技术的发展
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当今社会是一个高速发展的社会,数控技术关乎国民经济的命脉,一种好的数控技术的发展能够给社会的发展带来相当大的进步。开放式运动控制系统现在几乎已经成为数控技术的发展方向,尽管已经发展数载,但是还没有发展到成熟的阶段,还有待于学者们、工程师等进行进一步的研究和探讨。本论文是关于四自由度机械臂控制系统的研究与设计。该控制系统作为运动控制系统的一种,主要是面向底层,力争开发出一套稳定性高,可靠性强,定位准确的工业机械臂。本论文是在原有的电机驱动器的控制基础上,对控制系统又增加了一个控制回路,以提高控制系统的控制精度。本论文主要分析了被控制对象一机械臂本体,研究了有关该控制系统所涉及到的理论,讨论了硬件电路的设计及软件设计思想,最后对该系统提出了改进思想。控制系统实验表明,该系统能够大幅度提高控制精度,改进系统的稳定性,准确性,使机械臂的定位精度有了很大的改善和提高。
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