混联数控机床是近几年发展起来的一种具有良好应用前景的新一代加工装备，是机器人技术与机床技术相结合的产物，该类机床采用了串联机构和并联机构相结合的混联结构，不仅继承了并联机床高刚度、高精度和高进给速度等优点，还具备了串联机床大行程的特点。虽然混联数控机床的研究开发取得了许多成果，但仍有许多问题需要解决，其并联机构的结构动态特性的研究就是其中亟待解决的关键技术之一。由于并联机构含有大量的主、被动关节，所形成的多弹性体具有结构与机构耦合的特点，其结构动态特性具有时变、非线性等特点，使得混联机床的动态特性远比传统机床复杂，研究并建立并联机构结构动态特性模型及其解析方法，对混联机床的应用和发展具有重要的意义。 本论文主要研究了混联数控机床中3-RPS并联机构的结构动态特性解析方法，首先建立了并联机构的结构动力学模型，基于边界元法建立了梁单元和集中质量单元的动态特性方程式，对并联机构动态特性解析中所出现的单元之间刚性结合、关节结合、单结合部多分支结合等多种情况进行了解析，基于动刚度合成的思想推导了并联机构动态特性解析所需的相关公式，然后对并联机构各构件在作业空间中的位置和姿态进行了解析，编制了并联机构空间位姿状态解析程序。 根据所建立的3-RPS并联机构动态特性边界元模型及推导出的边界元解析公式，运用FORTRAN语言开发了3-RPS并联机构动态特性解析软件系统。通过软件的解析结果与已有的实验结果进行对比，表明本文所建立的3-RPS并联机构动态特性边界元模型、解析方法及所开发的软件是正确的。最后依据所开发的软件系统，对3-RPS并联机构在其工作空间内的动态特性进行了仿真分析，得出了一些对混联数控机床的设计和应用有益的结论。