随着物流的发展，对仓库的管理和利用有了更高的要求，迫切需要用现代化技术“武装”仓库。自动化立体仓库是近年来迅速发展起来的一种新型仓储设施，自动传输系统是立体仓库管理系统中的重要部分，主要包括搬运货物的机器人和输送分拣货物的输送机。以计算机控制技术为主要手段，能够减轻劳动强度、提高仓库管理与运作的效率。本文根据仓库方案要求来设计满足工作需求的机器人和输送机。首先，根据实际工况设定机器人的技术参数，确定传动驱动方式，设计机器人各个关节的机械结构；在运动学方面，利用D-H法建立坐标变换矩阵，推算运动学方程的正、逆解，运用MATLAB/Robotics Toolbox模块，对机器人的运动进行仿真，以动画演示的形式把各关节的运动情况可视化，同时仿真所得到的结果对于路径规划、轨迹规划等方面的研究也具有重要的参考价值；在控制方面，采用西门子S7-200PLC作为控制核心，根据机器人的工作流程编写控制程序，并利用S7-200sim2.0进行仿真，以验证程序的可行性。其次，根据货物输送路线确定输送机的总体布局，计算输送机的参数，选择合理的传输和分拣机构，利用变频器来实现各机构驱动电机的调速。通过以上各部分的工作，形成了自动传输系统的设计方案，而且保证了系统的可靠性、实用性和经济性。