机器人技术作为制造业以及自动化产业的尖端技术，在帮助企业提高生产水平，降低工人劳动强度，提高重复加工精度等方面都有优异表现。而在产品自动化以及物流产业中，码垛机器人柔性工作能力强和占地面积小，并且具有同时码垛多个料垛和处理多种物料等强大的功能，这些特点使得码垛机器人越来越受到用户的青睐，迅速占领码垛市场。　　 本文的工作是搭建一个码垛机器人控制平台。根据丝杠式码垛机器人机械结构的特点，给出了其控制平台的功能要求。根据控制平台的功能要求以及机械结构，对电机选型以及工作空间进行了具体介绍。在运动控制方面，抛弃了传统的近似的运动学逆解算法，通过对码垛机器人机械结构进行数学建模，建立了该结构的非线性方程组，并利用计算机的强大计算能力以及牛顿迭代数值法来实现高阶非线性方程的运动学逆解的求解;面对码垛机器人高速重载的工作要求，为了减少码垛机器人工作过程中的撞击力，提出了一种基于S曲线加减速的速度规划算法，使得机器人在提速阶段，初始加速度较小，从而减小工作过程中的撞击力。　　 本文采用的控制硬件平台基于EtherMAC(Ethernet for Manufacturing Automatation Control)实时以太网通讯协议，工控PC与控制节点之间通过标准以太网进行通信。控制节点将所有的驱动器以及I/O信号联接，负责控制数据的下发以及反馈数据的信息收集。采用的控制软件平台为Microsoft公司的Windows CE 6.0实时操作系统，实现了模块化的控制软件架构，譬如运动控制模块、人机交互模块以及码垛机器人系统中非常重要的手动示教模块等等。　　 本文还做了一项工作即通过对普通Linux内核的改造，搭建了基于RTAI(Real-Time Application Interface)实时内核与普通内核共存的实时系统，并对Linux源码中的网络链路层的网络帧处理进行了修改，从而实现了一个EtherMAC在开源平台Linux系统上的实时通讯模块。