并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等优点，特别是在许多领域中的重要应用，弥补了串联机器人的不足，扩大了整个机器人的应用范围。但目前关于并联机器人的动力学分析和控制策略的研究还相对较少，许多方向还有待进一步研究与开发，这些都限制了并联机器人的推广应用。本文以8输入6自由度冗余驱动并联机器人为研究对象，介绍了冗余驱动的基本原理，求出了其逆运动学方程，建立动力学模型，并进一步推出动力学方程。根据冗余驱动并联机器人的构造特点简化机器人模型，实现机器人运动仿真；分别设计PID控制器和模糊自适应PID控制器，对6自由度冗余并联机器人进行运动控制，仿真结果表明，模糊自适应PID控制可以取得更好的控制效果。首先，本文详细介绍了机器人及并联机器人的发展及研究现状，总结了目前并联机器人研究领域取得的成就和存在的问题，提出了本文研究的内容、目的及意义。其次，介绍了8输入6-DOFs冗余驱动并联机器人构造原理，利用自均力驱动模块和冗余驱动的原理，可以降低机器人系统的复杂程度，为进一步的控制打下基础。接着，在前人提出的并联机器人模型的基础上，本文引入了8输入6-DOFs并联机器人模型，并进一步分析6-DOFs并联机器人运动学问题，建立逆运动学方程。根据拉格朗日法分析并联机器人的特征，建立拉格朗日动力学方程。然后，总结了机器人控制理论，介绍了机器人分层控制的方法，进行冗余输入并联机器人运动学和动力学仿真。根据机器人的结构，优化控制模型，以电机为主要控制对象设计PID和模糊自适应PID控制器，使用MATLAB对并联机器人各支路进行运动控制仿真。最后，对本文的研究工作进行了总结，并展望其进一步研究的方向。