星球探测器的研制是一项复杂的系统工程,它涉及到众多领域的技术。星球探测器驱动系统的避障技术是其中的重要技术之一。本文的内容是对这一重要技术进行初步探索。本文在总结了星球探测器驱动系统的发展基础上,选择了轮式驱动系统,采用差速方式实现车体转向。根据探测器的技术指标为驱动系统选择了maxon驱动电机、减速器和电机控制器,选择PC104嵌入式计算机为避障系统构建了硬件控制平台,设计了驱动系统的电源系统。为使驱动系统能够在未知环境下获取环境信息以及实现在地面上测试避障的要求,设计了基于DSP TMS320F2812的多路超声波采集距离模块硬件电路和软件,并采用了“基于相对误差的最小二乘法”来提高采集到的距离数据的精度。将行为控制观点融入模糊控制方法中,设计了驱动系统在未知环境下的避障算法。算法设计了避障行为、趋向目标点行为等探测器驱动系统避障过程的基本行为;提出了行为仲裁和行为融合的方法来处理避障过程中的行为决策问题;并在Matlab的环境下分析了所设计的算法的有效性。为进一步验证避障算法,本文开发了基于Visual C++和Matlab混合编程思想的在未知环境下的避障仿真平台。在分析驱动系统运动学的基础上,提出了驱动系统的简化模型,设计了驱动系统稳定性测试平台,测试了驱动系统的稳定性和灵活性。最后在有障碍物的环境下,进行驱动系统自主避障试验。所得试验结果与仿真避障过程相吻合,由此验证了所设计的驱动系统的避障算法的有效性。