RV减速机是一种精度高,传动比范围大,刚性好,承载能力高的减速机系列,一经发现便为高精度传动领域所重视。而作为RV减速机的关键传动部件的摆线针轮由于其标准的齿廓不能产生合理的润滑油膜以及不便于装配,同时摆线针轮齿廓的加工也需要高精度的加工设备,因此在国内的发展受到了一定的制约。近年来随着加工技术的改进以及CAD/CAM技术的飞速发展,摆线针轮的齿廓修形也得到了很好的突破。但是,目前由于摆线针轮齿廓的修形的修形方式说法不一,修形后未进行相关的验算以及修形的结果与实际偏差较大致使RV减速机的发展仍旧不尽如人意。因此,本文通过对于RV减速机摆线针轮齿廓修形原理的分析,对于齿廓修形进行了一系列的研究分析,主要的工作内容如下:1、分析了标准的摆线针轮齿廓的成型原理,对于齿廓修形的原因以及修形的方法进行分析,推导出综合修形下的齿廓方程,基于对于齿廓形式的分析,建立了高精度以及高承载能力齿廓修形的数学模型,继而满足不同修形目标需求;2、分析了加工误差产生的原理,从砂轮,机床以及工件自身三个方面出发,推导出由此产生加工误差的数学模型,建立了综合的加工误差模型;通过加工误差的数学模型以及对于实际油膜间隙的选取,建立综合齿廓修形量的求取方法;同时基于加工误差,推导转角修形量的求取模型。此种方式更加贴合与实际的生产需求,提高RV减速机的开发成功率;3、建立了RV减速机的齿廓修形的验算方法:通过对于等距,移距以及各种组合修形精度分析,建立了修形精度的验算方法;通过对于齿廓初始间隙的分析,以及初始的变形分析,推导出齿廓修形后同时啮合齿数的判断方法;基于变形与实际最大啮合力的分析,建立了最大接触力计算的模型;利用赫兹接触理论,推导出最大接触应力的计算方法;利用ADAMS软件简化了RV减速机的三维模型,并建立了RV减速机的运行的简化模型以及约束方法;4、建立了RV减速机逆向工程的研究方法,主要基于坐标转换以及数值拟合的方法对于实际齿廓的模型的分析;开发制造了一代样机,对样机进行了装配与分析,分析了产生问题的原因;对二代样机分别利用高精度以及高承载进行修形,推导得出齿廓修形量以及齿廓方程,对齿廓进行精度以及承载能力的验算,同时利用ADAMS以及ANSYS对于减速机进行运动以及强度的验算,验证了修形数学模型的正确性,最后,建立了摆线针轮齿廓的参数设计系统,修形系统,便于RV减速机的参数化设计。