随着我国经济的飞速发展及人们生活水平的不断提高,当前凡是涉及到物料、物品搬运的场合自动化水平都在不断的提高,同时自动化搬运技术也在不断地被提出新的、更高的要求。劳动力成本大幅攀升、训练有素的产业工人缺乏、招工难等问题不断涌现,这些问题为机器人需求快速增长提供了强大动力[1]。自动导引小车(AGV)凭借其可靠、安全、高效、灵活等特点,在各个行业正不断地被应用。同时,不同工作环境、不同工作要求的AGV也在不断的涌现,适应了不同场合的工作要求,具有非常广阔的应用前景。本课题在查阅了大量相关内容、技术文献,对常用AGV导引原理有了深入了解的基础上,分析总结了AGV技术国内外的应用现状及发展趋势;同时根据当前国内的市场需求,指出开发设计低成本、亲民化AGV的必要性。在充分了解了AGV的基本原理、结构的基础上,针对AGV站点识别、路径导引软硬件价格昂贵的不足之处,从而提出低成本、亲民化的总体设计思想。尝试从AGV各模块价格中占比重最多的导引模块、站点识别模块出发,使用模块化的设计思想,制定了本课题AGV的总体结构技术方案;针对传统AGV对站点识别准确性不足这一弊端,采用现代比较流行的、价格低廉、高可靠性的RFID技术对本课题的站点、转向标志进行识别,大大改善了AGV路径布置存在的不足,实验验证效果良好,对站点、路标信息读取高效准确;针对AGV的底盘结构,从本课题需求的角度出发,设计了AGV底盘的驱动单元总成,绘制了AGV底盘的3D模型,消除了AGV在不平整路面上出现的驱动轮打滑、脱离地面的现象;针对AGV系统硬件设计,从生产成本、维护成本的角度出发,采用模块化的设计思想对本课题AGV系统硬件的各个模块进行详细设计,特别是在本课题导引模块的设计上采用性价比较高的红外传感器设计出具有本课题特色的红外循迹导引模块;在系统软件开发方面,使用前面硬件系统的划分规则,再次使用模块化的设计思想从AGV运行的三种模式出发,完成了手动模式、目标站点循迹模式(半自动模式)及自动站点循迹模式(自动模式)功能模块程序的设计,并增加了AGV路标转向的功能;针对主控模块程序中核心的红外循迹导引功能模块程序,使用目前工业上比较流行的PID控制算法,同时将汽车在转换车道过程中两驱动轮转速的变化过程运用到AGV红外循迹导引中有效地解决了AGV左右晃动、运行不平稳的缺点;针对AGV的不同运行模式,从地面控制系统应用软件开发的角度出发,完成了地面控制系统应用软件的开发;最后对开发出来的软、硬件及应用软件进行了应用测试,测试结果表明所设计开发的软、硬件及应用软件运行正常,能够满足本课题设计要求。