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为提高外骨骼机器人运动控制的稳定性与精度,解决外骨骼机器人驱动装置小型化与提供大功率驱动的矛盾,采用高性能直驱直线电机作为执行元件,建立了直驱直线电机的高精度动力学模型,搭建了带前馈模型补偿(Feedforward Compensation)的PID(FCPID)控制器,并采用目标轨线替代的控制律,分别在无干扰和有干扰情况下进行了仿真实验实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪运动轨迹并保持较高的跟踪精度,可显著提高运动控制效果,适用于外骨骼机器人直驱关节的运动控制系统