转动惯量是机械传动机构的重要参数，对系统的机械特性有着重要影响，同时转动惯量也是伺服系统的主要性能指标，直接决定了伺服系统的控制性能。为提高伺服系统的控制性能,并为Stribeck动态摩擦参数的精确辨识创造条件,提出了基于Stribeck简化模型伺服系统转动惯量的辨识方法.首先,消除转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,应用稳态误差分析辨识Stribeck模型的静态摩擦参数;最后,在静态参数辨识的基础上,利用批处理最小二乘法实现对伺服系统转动惯量的辨识.实验结果表明:该方法得到转动惯量的辨识结果与真实值基本一致,辨识误差小于4％,优于仅考虑粘性摩擦的转动惯量辨识误差18％.利用该方法能有效的提高转动惯量的辨识精度,为精确补偿摩擦扰动、提高伺服系统动态性能奠定基础.