【摘 要】
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果园采摘机器人是智能农机装备的种类之一,因其工作环境的复杂性和不确定性,使得实时规划采摘机器人空间轨迹成为难题.以6自由度机器臂为对象,通过D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立采摘机器人连杆坐标系并确定其各连杆参数,构建机器人的运动学模型,进而进行机器人正运动学与逆运动学求解.讨论了关节空间下的轨迹规划方法,对关节空间下的三次多项式插值和过路径点的三次多项式插值进行重点分析.最
【机 构】
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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州 510642;天津职业技术师范大学机械工程学院,天津 300222
【出 处】
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第五届全国智能制造学术会议(NCIM2016)暨智能制造专业委员会2016年度工作会议
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果园采摘机器人是智能农机装备的种类之一,因其工作环境的复杂性和不确定性,使得实时规划采摘机器人空间轨迹成为难题.以6自由度机器臂为对象,通过D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立采摘机器人连杆坐标系并确定其各连杆参数,构建机器人的运动学模型,进而进行机器人正运动学与逆运动学求解.讨论了关节空间下的轨迹规划方法,对关节空间下的三次多项式插值和过路径点的三次多项式插值进行重点分析.最后,利用虚拟现实仿真平台EON Studio和Visual C++开发出虚拟采摘机器人仿真系统,实现对机器人运动轨迹实时规划与三维仿真.该仿真系统可为机器人复杂轨迹的规划与验证提供平台支持.
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