论文部分内容阅读
本文提出将工业中进行重复任务的工业机器人控制应用于康复工程中智能假肢控制.采用变增益迭代学习率的学习控制,实现对固定步速下呈周期性变化的正常步行姿态的逼近.通过仿真实验,表明具有变增益学习率的学习控制具有收敛快,可靠性高等特点,对于推动我国康复医学工程发展具有重要的意义.
学习控制在智能假肢中的研究
【摘 要】
：
本文提出将工业中进行重复任务的工业机器人控制应用于康复工程中智能假肢控制.采用变增益迭代学习率的学习控制,实现对固定步速下呈周期性变化的正常步行姿态的逼近.通过仿真实验,表明具有变增益学习率的学习控制具有收敛快,可靠性高等特点,对于推动我国康复医学工程发展具有重要的意义.
【机 构】
：
河北工业大学电气及自动化学院(天津)
【出 处】
：
中国自动化学会第19届青年学术会议
【发表日期】
：
2004年6期
其他文献
分析了中立型微分方程及相关差分方程的特征根分布,明确了特征根特性与中立型微分系统时滞无关稳定的关系,通过讨论相关差分方程的全局双曲性,利用多项式完全判别系统,给出了系统x(t)-∑Bx(t-kτ)=Ax(t)+∑Ax(t-kτ)时滞无关稳定的代数判据,推广和统一了文献中的相关结论.数值例子说明了方法的有效性.
本文提出了一种基于小波变换的编码方法.这种方法首先有效地运用了整数小波变换,然后对低频子带系数采用预测编码;而对高频子带系数采用位平面分解,然后进行游程编码.试验结果表明,该方法具有较高的压缩比,能够实现有损或无损压缩.此外,该方法对质量可分级性和分辨率可分级性编码也具有一定的重要意义.
提高了一种基于小波网络的交流电机控制方法.针对交流电机具有非线性和参数变化的特点,构造了一个多层的小波网络,建立了电机的数学模型,设计了控制系统的结构和参数,最后进行了仿真实验研究.实验结果表明,将小波网络应用于交流电机的控制是有效的.
本文介绍了一种基于毫米波雷达的金属反射面探测器.叙述了毫米波雷达及其发射信号调制和差频信号滤波机构,以及雷达中频信号采集处理子系统的原理和实现.
在分析国内外配电系统故障诊断及其通讯网络平台的研究现状基础上,提出了一种基于工业以太网和LONWORKS现场总线的配电系统网络架构.该网络架构具有开放性和可靠性高、速度快等优点.在该网络架构下,可以快速有效地进行配电系统的故障分析诊断,并进行故障隔离,能够满足目前配电系统故障诊断和用电管理的需求.
为了提高人们在发生晕厥或休克等情况下的自救和呼救能力,将意外和不幸事件降低到最低限度,本文研究分析了一种基于电话网络的人体急救报警系统,并针对家庭用户给出了一副机一主机型急救报警器的设计方案.
本文介绍了一种在灰度分布比较少,并且模糊图像是各向同性模糊的情况下,利用图像的部分先验信息来建立先验信息与模糊图像之间映射关系的模糊图像恢复方法.该方法具有无需辨识图像模糊类型,速度快等优点,试验证明这是一种较好的图像恢复方法.
针对交流伺服系统中非线性、强耦合的特点,利用反步法设计了一种非线性自适应控制器.设计过程中考虑了定子电阻,粘不足系数和负载转矩的变化,给出了参数变化的自适应律,对参数变化所引起的控制偏差进行了补偿,从而使电机转子能够准确地跟踪给定位置信号.仿真结果表明,在上述参数存在扰动的情况下,转子仍能够准确跟踪位置给定信号,确保了该控制器具有良好的自适应性和鲁棒性.
本文提出了一种应用人工神经网络进行水电机组故障诊断的新方法,即采用一种经过改进的模糊极小极大神经网络,利用模糊集将确定性信息转化为模糊量,同时利用神经网络的自学习和泛化能力,实现对故障的快速检测.实验结果表明,经改进的网络与原来相比,具有识别率高,鲁棒性好的特点,改善了模糊极小极大神经网络的适应能力,扩大了应用范围.
研究了一类同时存在未知输入扰动和参数摄动的不确定时滞系统的鲁棒故障诊断滤波器(Robust Fault Detection Filter,RFDF)的综合设计问题.推导并证明了鲁棒故障诊断滤波器存在的充分条件,其所产生的残差对未知输入和参数摄动保持了鲁棒性、并对故障保持了较高的灵敏度,给出了鲁棒故障诊断滤波器的设计求解公式.最后的算例仿真证明了本文给出算法的有效性.