【摘 要】
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本文研究了大坝养护行业自动化的发展现状以及目前水下检测手段的不足之处,分析了大坝水下检测移动机器人的应用需求及意义,对比分析了现有爬壁机器人吸附技术方面的不足,提出了基于非接触旋流吸附技术的大坝水下检测移动机器人,以四轮二吸盘爬壁机器人为研究对象,建立了竖直壁面上移动的爬壁机器人的力学模型,并推导了机器人稳定移动的三个重要条件,即抗滑落、抗滚落、抗倾覆条件,为机器人的设计提供了指导性意见,最后本文
【机 构】
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浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,杭州,310027 长江勘测规划设计研究有限责任公司,武
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本文研究了大坝养护行业自动化的发展现状以及目前水下检测手段的不足之处,分析了大坝水下检测移动机器人的应用需求及意义,对比分析了现有爬壁机器人吸附技术方面的不足,提出了基于非接触旋流吸附技术的大坝水下检测移动机器人,以四轮二吸盘爬壁机器人为研究对象,建立了竖直壁面上移动的爬壁机器人的力学模型,并推导了机器人稳定移动的三个重要条件,即抗滑落、抗滚落、抗倾覆条件,为机器人的设计提供了指导性意见,最后本文展示了大坝水下检测移动机器人的原型样机.
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