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机器人轨迹控制研究一直是机器人学的热点和难点。本文以单臂机器人为模型，采用ADAMS软件和Matlab/Simulink软件协同仿真技术进行前馈PD轨迹控制实验。结果表明：使用协同仿真技术来研究复杂的机器人控制问题，可以有效地弥补传统仿真软件的不足，使机械设计师和控制工程师共享同一个虚拟模型，从而达到机械系统和控制系统设计的协调一致。使用协同仿真技术极大地整合了设计资源，既节约了时间，又增加了设计的透明性和可靠性，可以在机器人教学研究中广泛应用。