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提出一种基于记忆库进行扫描特征匹配的机器人定位及地图创建(SLAM)方法。根据改进的最小二乘法实时提取稳定的环境几何特征，并以此为自然路标建立机器人记忆特征库，适应了动态环境。同时，为了降低传感器感知的不确定性引起的误差，引入信度值。在实际机器人平台上的实验证明了该方法的有效性和准确性。